Open Dynamics Engine

URL

http://ode.org/

ライセンス

LGPL, 修正BSDスタイル

概要

物理演算を行うためのライブラリ。ロボットシミュレーションなどでよく使われている実績がある。2001年から開発が続いていたが、2009年現在、やや停滞気味。

衝突判定には強い制約がある。例えば円筒形同士の衝突は検出されない。

関連

• ODE初級講座 出村公成さんによるチュートリアル。書籍「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング」(ISBN 978-4627846913) のサポートページもあり。